Mulgrew hat zwei Söhne und eine Tochter. Kate heiratete 1982 den Theaterregisseur Robert Egan, ließ sich 1993 aber von ihm scheiden. Für kurze Zeit war sie mit [[Winrich Kolbe]] liiert, der als Regisseur am Set von Voyager arbeitete. Mittlerweile ist Von 1999 bis 2014 war sie mit dem Politiker Tim Hagan verheiratet, von dem sie sich ebenfalls scheiden ließ.