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Neben ''Star Trek'' hatte Ayres Gastauftritte in TV-Serien wie ''Dr. Kildare'' (1965, u.a. mit [[William Sargent]]), ''12 O'Clock High'' (1965/1966, u.a. mit [[Gary Lockwood]], [[Lee Meriwether]] und [[Frank Overton]]), ''Combat!'' (1966, u.a. mit [[Walt Davis]]), ''Twen-Police'' (1968, u.a. mit [[Clarence Williams III]], [[Tige Andrews]], [[Robert Lansing]], [[Harry Townes]] und [[Rex Holman]]), ''FBI'' (1968/1969/1971/1972, u.a. mit [[Steve Ihnat]], [[Barry Russo]], [[William Wintersole]], [[Richard Kiley]], [[George D. Wallace]], [[Vince Howard]] und [[Garrison True]]), ''Dan Oakland'' (1971, u.a. mit [[Ned Romero]], [[Ena Hartman]], [[Susan Oliver]] und [[Fritz Weaver]]), ''Canon'' (1973/1974, u.a. mit [[Tim O'Connor]], [[Lenore Kasdorf]], [[Bill Quinn]] und [[George Sawaya]]), ''Barnaby Jones'' (1973/1974/1977, u.a. mit Lee Meriwether, [[John McLiam]], [[Andrew Prine]] und Tim O'Connor), ''Police Story'' (1974, u.a. mit [[Janet MacLachlan]], [[Carl Byrd]] und [[Marc Alaimo]]), ''Drei Engel für Charlie'' (1977, u.a. mit [[Bert Remsen]]), ''Die Straßen von San Francisco'' (1977, u.a. mit [[Diana Muldaur]]), ''CHiPs'' (1977/1980, u.a. mit [[Robert Pine]], [[Charles Cooper]], [[Michael Dorn]] und [[Lou Wagner]]), ''Trapper John, M.D.'' (1983/1984/1985, u.a. mit [[Madge Sinclair]], [[George Takei]], Bill Quinn, [[Peter Brocco]] und [[Marta DuBois]]) und ''L.A. Law – Staranwälte, Tricks, Prozesse'' (1988, u.a. mit [[Corbin Bernsen]], [[Fran Bennett]], [[Rosalind Ingledew]], [[Jim Jansen]], [[Cristine Rose]], [[Todd Jeffries]], [[Charley Lang]] und [[Craig Richard Nelson]]). Zudem hatte er wiederkehrende Rollen als David Hamiliton in ''General Hospital'' (1977-1978), als Tom in 7 Folgen von ''Der Denver-Clan'' (1981, u.a. mit [[Peter Mark Richman]], [[Lee Bergere]], [[Ellen Geer]], [[Julie Parrish]], [[Paul Sorensen]], [[Kathryn Leigh Scott]] und [[Madlyn Rhue]]), und als Conway Weston, P.I. in 8 Folgen der Serie ''Reich und Schön'' (1987-1988, u.a. mit Robert Pine).