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Einem breiteren Publikum bekannt wurde er durch die Rolle des ''Hawk'' in der Krimi-Serie ''Spenser'' (1985-1988) mit Robert Urich in der Titelrolle. Nachdem die Serie eingestellt wurde, übernahm Brooks die gleiche Rolle in dem kurzlebigen Ableger ''Hawk'' (1989). Als in den 90er Jahren einige ''Spenser''-Langfilme gedreht wurden, nahm er auch dort wieder die Rolle des ''Hawk'' an.
Seinen Durchbruch schließlich hatte er 1993 in der Science-Fiction-Serie [[Star Trek: Deep Space Nine]] {{S|DS9}} ([[DS9]]) als [[Commander]] (und später [[Captain]]) [[Benjamin Sisko]], der kommandierende Offizier der gleichnamigen [[Raumstation]]. Zugleich war er der in dieser Serie wichtige [[Abgesandter|Abgesandte]].
Ein Highlight seiner Rolle in [[Star Trek]] war eine Folge, in der er den schwarzen Schriftsteller [[Benny Russell]] verkörperte, der für ein Science-Fiction-Magazin im New York des Jahres [[1953]] Kurzromane schreibt. Diese Folge ({{e|Jenseits der Sterne}}) zeigt die Probleme mit der Unterdrückung und dem Rassismus in den USA der 50er Jahre.