Er studierte an der Hochschule Grinnell in Grinnell, Iowa. Nach ''Chekov'' ist seine bekannteste Rolle die des Psi-Cops ''Alfred Bester'' in der Serie ''"Babylon 5"„Babylon 5“''. Er ist seit 1965 mit Judy Levitt In der Columbo-Episode „Mord im Bistro“ tritt er neben [[Ehe|verheiratetWilliam Shatner]] mit der er einen Sohn, Josh Andrew Koenig, hatauf.

Er ist seit 1965 mit Judy Levitt [[Ehe|verheiratet]] mit der er einen Sohn, Josh Andrew Koenig, hat. 1993 wurde ihm ein Bypass am Herzen gelegt. In der Columbo Episode "Mord im Bistro" tritt er neben [[William Shatner]] auf.