In der TV-Serie ''Quincy'' (1976-1983, u.a. mit [[John S. Ragin]], [[Robert Ito]], [[Allan Miller]], [[Paul Lambert]], [[Vince Howard]], [[Rudy Solari]], [[Harry Townes]], [[Ryan MacDonald]], [[Joseph Campanella]], [[Diana Muldaur]], [[Sharon Acker]], [[Henry Darrow]], [[John Anderson]], [[Patricia Smith]], [[Logan Ramsey]], [[Barbara Tarbuck]], [[Don Keefer]], [[Ed Begley, Jr.]], [[Mary Carver]], [[Dallas Mitchell]], [[Phillip Pine]], [[Warren Munson]], [[Granville Van Dusen]], [[Eugene Roche]], [[William Smithers]], [[James Gregory]], [[Elisha Cook]], [[Robert Sampson]], [[Jonathan Frakes]], [[David Spielberg]], [[Alex Henteloff]], [[Susan French]], [[Phillip R. Allen]], [[Stewart Moss]], [[Whit Bissell]], [[John Fiedler]], [[Skip Homeier]], [[Jack Blessing]], [[Paul Carr]], [[Ellen Geer]], [[Katherine Moffat]], [[Byron MorrowHarry Landers]], [[Harry LandersByron Morrow]], [[William Wintersole]], [[Roy Jenson]], [[Jan Shutan]], [[Michael Durrell]], [[Stanley Kamel]], [[William O'Connell]], [[Ted Gehring]], [[Don EitnerJames Ingersoll]], [[Booth Colman]], [[Don Eitner]], [[Peter Virgo jr.]], [[Alexander Enberg]], [[William Campbell]], [[Bob Minor]], [[Lloyd Kino]], [[Gilbert Green]], [[Mimi Cozzens]], [[Ed McCready]], [[Evelyn Guerrero]], [[Harry Basch]], [[Michael Keenan]], [[Clyde Kusatsu]], [[Peter Brocco]], [[Robert WalkerAdrienne Barbeau]], [[William Windom]], [[John Colicos]], [[Marj Dusay]], [[Brock Peters]], [[Paul Kent]], [[Darleen Carr]], [[Salome Jens]], [[Fritz Weaver]], [[Karen Austin]], [[Georgann Johnson]], [[John Rubinstein]], [[Gregory Sierra]], [[Stephen Macht]], [[Robert Walker]], [[Michael Horton]], [[David Opatoshu]], [[Joseph Ruskin]], [[Tom Troupe]], [[Ned Romero]], [[Norman Lloyd]], [[Jorge Cervera Jr.]], [[Louise Sorel]], [[Richard Evans]], [[Anthony James]], [[Alfred Ryder]], [[Ellen Bry]], [[Madlyn Rhue]], [[Paul Fix]], [[Janet MacLachlan]], [[Leslie Ackerman]], [[Andrew Prine]], [[Peter Mark Richman]], [[Robert DoQui]], [[Robert Ellenstein]], [[Joy Garrett]], [[Michael Strong]], [[Kathryn Leigh Scott]], [[Marc Alaimo]], [[Jane Wyatt]], [[Arthur Batanides]], [[Nicolas Coster]], [[Stefan Gierasch]], [[Monte Markham]], [[Jason Evers]], [[Marianna Hill]], [[Keye Luke]], [[David Hurst]], [[Roger Perry]], [[Lou Wagner]], [[Ian Abercrombie]], [[Joan Pringle]], [[Barbara Babcock]], [[Warren Stevens]], [[Robert Symonds]], [[Anne Haney]], [[Henry Gibson]], [[Renée Jones]], [[Kim Cattrall]], [[Jason Wingreen]], [[Keene Curtis]], [[Barbara Baldavin]], [[Tony Plana]], [[Bill Zuckert]], [[Tige Andrews]], [[Bill QuinnRobert Foxworth]], [[Carl Byrd]], [[Davis Roberts]], [[Ed Bakey]], [[Robert Hooks]], [[Gregg Palmer]], [[Bill Quinn]], [[Geoffrey Binney]], [[Paul Sorensen]], [[Sid Haig]], [[Jon Lormer]], [[Gail Bonney]], [[John Chandler]], [[K Callan]], [[Irene Kelly]], [[Nicholas Worth]], [[Meg Wyllie]], [[Richard Libertini]], [[Chuck Hicks]], [[Bruce Wright]], [[Kay E. Kuter]], [[Jerry Daniels]], [[Walt Davis]], [[David-Troy]], [[Marcelo Tubert]], [[Momo Yashima]], [[Albert Henderson]], [[Steve Marlo]], [[Anthony De Longis]], [[Bruce Gray]], [[Carl Steven]], [[Conroy Gedeon]], [[Harv Selsby]], [[Davis RobertsWalker Edmiston]], [[William Boyett]], [[Terrence Evans]], [[Cecily Adams]], [[Dick Durock]] und [[Ralph Maurer]]) spielte er als eine der Hauptfiguren die Rolle des Lieutenant Frank Monahan.

In 32 Folgen der TV-Serie ''Peyton Place'' (1965-1968, u.a. mit [[Tim O'Connor]], [[Leigh Taylor-Young]], William Smithers, [[Susan Oliver]], [[James Doohan]], [[Jon Lormer]]) spielte Walberg die wiederkehrende Rolle des Sergeant Edward Goddard und in 13 Folgen von ''Männerwirtschaft'' (1970-1974, u.a. mit [[Elinor Donahue]], Bill Quinn und Marj Dusay) die des Speed.

Neben ''[[Star Trek]]'' hatte er Gastauftritte in TV-Serien wie ''Unglaubliche Geschichten '' (1959, u.a. mit James Gregory), ''Rauchende Colts'' (1959/1961/1962/1963/196/1965/1973/1974, u.a. mit [[Leonard Nimoy]], [[Michael Barrier]], Arthur Batanides, James Gregory, [[Ian Wolfe]], [[Jon Kowal]] und [[Morgan Woodward]]), ''Westlich von Santa Fe'' (1960, u.a. mit Paul Fix und Bill Quinn), ''Im wilden Westen'' (1962/1968, u.a. mit Paul Sorensen und [[Joseph Mell]]), ''Perry Mason'' (1963, u.a. mit [[Richard Derr]]), ''Auf der Flucht'' (1963/1964/1965/1967, u.a. mit [[Liam Sullivan]], Meg Wyllie, [[Hal Lynch]] und [[Percy Rodriguez]]), ''FBI'' (1966, u.a. mit [[Stephen Brooks]], [[Garth Pillsbury]] und Booth Colman), ''Die Leute von der Shiloh Ranch'' ((1966, u.a. mit [[Charles Seel]]), ''Invasion von der Wega'' (1967, u.a. mit John S. Ragin und [[Seymour Cassel]]), ''Planet der Giganten'' (1969, u.a. mit [[Don Marshall]]), ''High Chaparral'' (1969/1970, u.a. mit Henry Darrow, [[Ed Peck]] und [[Robert Pine]]), ''Twen-Police'' (1970, u.a. mit [[Clarence Williams III]], Tige Andrews, [[Lou Antonio]] und [[Bruce Watson]]), ''Mannix'' (1970/1973/1974, u.a. mit [[Erik Holland]], [[Barry Atwater]], Harry Basch und Phillip Pine), ''Medical Center'' (1971, u.a. mit [[James Daly]] und [[Barbara Gates]]), ''Der Chef'' (1973, u.a. mit [[Eric Server]]), ''Banacek'' (1973, u.a. mit David Spielberg, [[George Murdock]], [[John Hoyt]], [[Gene Dynarski]] und [[Robert DoQui]]), ''Search'' (1973, u.a. mit Alfred Ryder), ''Make-Up und Pistolen'' (1974, u.a. mit [[Charles Dierkop]] und Meg Wyllie), ''Police Story'' (1974, u.a. mit [[Kathie Browne]], [[Leslie Parrish]], [[Peter Mark Richman]], John Fiedler, Barry Atwater und Booth Colman), ''Starsky und Hutch'' (1975, u.a. mit [[David Soul]], [[Stephen McHattie]] und [[Kenneth Tobey]]), ''Hotel'' (1984, u.a. mit [[Michael Spound]] und [[Alan Oppenheimer]]), ''Hardcastle und McCormick'' (1984, u.a. mit [[Brian Keith]], [[Daniel Hugh Kelly]], [[Robert O'Reilly]] und [[Javier Grajeda]]) und ''Mord ist ihr Hobby'' (1989, u.a. mit Robert Pine und [[Hallie Todd]]).

Zu seinen Filmauftritten zählen u.a.: ''Andromeda - Tödlicher Staub aus dem All'' (1971, u.a. mit [[Kermit Murdock]], [[Rhodie Cogan]], [[Walker Edmiston]], [[Bart La Rue]], [[Michael Pataki]], [[Georgia Schmidt]] und [[Joan Swift]], Produzent und Regie: [[Robert Wise]]), ''Man on a String'' (TV 1972, u.a. mit [[William Schallert]], [[Joel Grey]], [[Barry Russo]], [[Lincoln Demyan]], [[Carolyn Nelson]] [[James B. Sikking]] und Byron Morrow), ''[[Amelia Earhart]]'' (TV 1976, u.a. mit [[Stephen Macht]], Susan Oliver, [[Jane Wyatt]] und Dallas Mitchell), ''King Kong'' (1976, u.a. mit [[Rene Auberjonois]], [[Ed Lauter]], [[Corbin Bernsen]], [[Ray Buktenica]] und [[Joe Piscopo]]) und ''Der legendäre Howard Hughes'' (TV 1977, u.a. mit Barry Atwater, John S. Ragin, Ray Buktenica, [[Shay Duffin]], [[John Bellah]] und [[Stephen Manley]]).