In der TV-Serie ''Twen-Police'' (1968-1973, u.a. mit [[Clarence Williams III]], [[Rex Holman]], [[Brooke Bundy]], [[Bill Zuckert]], [[Harry Basch]], [[Nehemiah Persoff]], [[Paul Kent]], [[James B. Sikking]], [[Bill Quinn]], [[Paul Carr]], [[Byron Morrow]], [[William Smithers]], [[Robert Pine]], [[Lou Antonio]], [[Alan Oppenheimer]], [[Paul Sorensen]], [[Marj Dusay]], [[Ron Soble]], [[Bruce Watson]], [[Meg Foster]], [[Stanley Kamel]], [[Booker Bradshaw]], [[James Farley]], [[Lee Duncan]], [[Jason Wingreen]], [[Vince Howard]], [[Yvonne Craig]], [[James Gregory]], [[Robert Lansing]], [[Jason Evers]], [[Janet MacLachlan]], [[Steve Ihnat]], [[Perry Lopez]], [[Glenn Corbett]], [[Richard Evans]], [[Harry Townes]], [[Arthur Batanides]], [[Whit Bissell]], [[William Windom]], [[Susan Howard]], [[Sharon Acker]], [[John Harmon]], [[Joseph Mell]], [[David Opatoshu]], [[William Wintersole]], [[David Hurst]], [[Warren Stevens]], [[Jerry Ayres]], [[Adam Roarke]], [[Kermit Murdock]], [[Garry Walberg]], [[Victor Tayback]], [[Robert Phillips]], [[Diana Ewing]], [[Sheldon Collins]], [[Hal Lynch]], [[Barry Atwater]], [[Erik Holland]], [[Ed McCready]], [[Judy McConnell]], [[Charlene Polite]], [[Stanley Adams]], [[Robert Easton]], [[Pilar Seurat]], [[Hal Baylor]], [[Geoffrey Binney]], [[Johnny Haymer]], [[Peter Brocco]], [[Don Eitner]], [[Victoria George]], [[Charles Seel]], [[Davis Roberts]], [[Serena Sande]], [[Walt Davis]], [[Rosanna DeSoto]], [[Ken Lynch]], [[Richard Webb]], [[Dallas Mitchell]] und [[Gail Bonney]]) spielte er als eine der Hauptfiguren die Rolle des Captain Adam Greer.

Neben ''[[Star Trek]]'' hatte Andrews Gastauftritte in TV-Serien wie ''Rauchende Colts'' (1957/1968, u.a. mit [[Fred Carson]]), ''12 O'Clock High'' (1965, u.a. mit [[Frank Overton]] und [[Paul Comi]]), ''Gomer Pyle: USMC'' (1965/1969, u.a. mit [[Michael Barrier]] und Ken Lynch), ''FBI'' (1967, u.a. mit [[Stephen Brooks]], [[Booth Colman]] und Dallas Mitchell), ''Big Valley'' (1967, u.a. mit Paul Sorensen), ''Premiere'' (1968, u.a. mit [[Roger C. Carmel]], [[Louie Elias]] und [[Fritz Weaver]]), ''Einsatz in Manhattan'' (1974/1976/1978, u.a. mit [[Robert Ito]], [[Seamon Glass]], [[Stephen Macht]], Whit Bissell, [[Antoinette Bower]] und [[Andrew Robinson]]), ''Police Story'' (1974/1975, u.a. mit [[Anthony Caruso]], [[Phillip Pine]], Robert Phillips, [[Ted Gehring]] und [[Arthur Batanides]]), ''Die Küste der Ganoven'' (1975, u.a. mit [[William Shatner]] und [[Louise Sorel]]), ''Make-Up und Pistolen'' (1975, u.a. mit [[Charles Dierkop]], [[David Huddleston]] und [[Bert Remsen]]), ''CHiPs'' (1978/1979/1981, u.a. mit Robert Pine, Paul Comi, [[Paul Sorensen]], [[Georgia Schmidt]] und [[William Lucking]]), ''Quincy'' (1982, u.a. mit Garry Walberg, [[John S. Ragin]], Robert Ito und [[Peter Virgo Jrjr.]]) und ''Mord ist ihr Hobby'' (1991, u.a. mit [[Robert Costanzo]], [[Monte Markham]], William Windom und [[William Utay]]).