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Im Alter von zehn Jahren gingen seine Eltern in die USA, Hagen studierte an der Universität von Wisconsin in Madison Schauspiel und debütierte im Anschluß am Broadway. Nach seiner Rückkehr nach Deutschland arbeitete er als Theater- und Musikbeauftragter der US-Militärregierung. Es folgte eine erfolgreiche Karriere als TV- und Bühnenschauspieler, ab Anfang der 1950er-Jahre arbeitete er vermehrt als Synchronsprecher. Bis zu seinem Tode war er mit Schauspielerkollegin Bruni Löbel verheiratet.