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Planetoid oder Asteroid ist die allgemeine Bezeichnung für einen kleinen Himmelskörper, der sich auf einer bestimmten Umlaufbahn um einen Stern befindet, und wird normalerweise der planetarischen Klassifikationskategorie D zugewiesen.

Planetoiden haben oft einen Durchmesser von einigen bis mehreren hundert Kilometern, und werden so auch schon manchmal als "kleine Planeten" bezeichnet.