Humanoid bezeichnet eine in irgendeiner Form menschenähnliche Lebensform. Die meisten warpfähigen Lebensformen des bekannten Star Trek-Universum sind sog. humanoide Lebensformen. Sie zeichnen sich in ihrem äußeren Erscheinungsbild v. a. durch die menschenähnliche Anordnung der Extremitäten und des Kopfes ab. Bei der Einteilung kommt es dabei nicht auf bestimmte Details. Ein Beispiel für eine nicht humanoide Spezies sind die Sheliak.