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Robert Picardo ist in [[Philadelphia]], Pennsylvania geboren und aufgewachsen. Dort machte er seinen Abschluss an der William Penn Charter School. Er begann sein Studium in Yale als Pre-Medizinstudent, nichtsahnend, dass er eines Tages Ärzte in verschiedenen Produktionen darstellen wird.
Während seiner Zeit in Yale, erhielt Robert Picardo eine Rolle in Leonard Bersteins Musiktheaterstück „Mass“, was ursprünglich 1972 bei der Eröffnung des Kennedy Centers in [[Washington , DC ]] aufgeführt wurde.
Im Jahr 1974, mit einem BA in Schauspiel, trat der dem Square Theatre Workshop Professional bei. Er arbeitete als Kellner für ein paar Jahre bis 1976 seine Theaterarbeit florierte.